Constrained Dynamics in a Nutshell

물체의 위치나 각도의 자유도를 component 별로 나타낸 것을 DOF (Degree Of Freedom) 이라고 합니다. 물체들 사이의 DOF 를 제한시키는 운동을 기술하는 것을 Constrained Dynamics 라고 하는데요. 이 운동의 핵심은 외부로부터 영향을 받는 힘들이 constraint 를 위반하지 않도록 내부적인 힘을 구해서 적용시키는 것입니다. 간단하게 작용 반작용의 법칙을 떠올리시면 됩니다. 실제 계산에 쓰이는 방정식들은 뉴튼 운동방정식인 에서…

Continue reading →

물리 엔진 연구

물리 엔진은 복잡한 수식들이 코드로 풀어져 있는 블랙박스 같아서 내부 원리를 알려면 소스 분석을 하기 전에 관련 수학과 이론을 먼저 배워야 합니다. (소스 코드는 상대적으로 짧은 편입니다) 제 경우엔 어디서부터 어떻게 공부해 나가야 할지 가이드라인을 찾기가 힘들었습니다. (Eberly 형님의 ‘게임 물리 바이블’ 책이나 Baraff 아저씨 문서를 보라고 하는데 기초지식이 부족하니 처음부터 막혔습니다.) 그래서 비교적 쉬운…

Continue reading →